因此，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。
5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。
工业自动化机器人维修的普及以及应用工业自动化机器人维修作为战略新兴产业的重要内容，这种具有前瞻性、的高领域，加速了国内制造业的危机感，国外的大量事实证明，在国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业。
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在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。
YAMAHA机器人维修的应用很好的解决了这一情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故.应用YAMAHA机器人维修，有利于材料的传送、工件的装卸、的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。